(资料图片仅供参考)

对于这两种状态，可以简单地用一个布尔类型的值s来定义，即

对于周期性的步态规划，我们可以用下标Φ来进行区分，可以写成：

四足机器人的运动归根到底都是周期运动，我们无须量化机器人运动的整个过程，因此如何量化定义一个完整的步态周期显得极为重要，在此我们使用基于时间的周期函数，定义一个基准相位值，公式如下：

其中，Φi,offset为第条腿与基准相位的相位差。

这里简单利用一个线性函数进行演示

测试用代码：

测试代码：

最后根据需要的不同的行走姿态，确定个条腿之间的相位差，实现各腿的协同运动。至此我们完成了对四足机器人步态的数学建模，更多内容可以点击主页查看，点点关注，后续会有更多相关内容。